🚗 Motor & Servo

Motor DC, H-bridge, stepper, dan servo — menggerakkan dunia nyata.

📌 1. Ringkasan Aktuator

Aktuator	Kontrol	Driver	Kelebihan	Contoh
Motor DC	PWM (kecepatan) + arah	Transistor / H-bridge (L298N)	Sederhana, murah, torsi besar	Roda robot, kipas
Servo	Sudut 0-180° (pulsa 0,5-2,5 ms)	Modul servo (bawaan driver)	Posisi presisi, kontrol mudah	Remot mainan, kamera, gripper
Stepper	Langkah (step) satu-satu	Driver (ULN2003, A4988)	Posisi akurat tanpa encoder, torsi diam	3D printer, CNC

⚠️ Jangan pernah menghubungkan motor DC langsung ke pin Arduino — arusnya (ratusan mA) akan merusak pin. Selalu pakai driver (transistor, MOSFET, atau H-bridge).

📌 2. Servo SG90

Servo SG90: 3 kabel — 5V, GND, PWM

Servo menerima pulsa PWM berkala (setiap ±20 ms): 0,5 ms = 0°, 1,5 ms = 90°, 2,5 ms = 180°. Library Servo mengurusi semuanya — kamu tinggal beri sudut.

Servo servo;
servo.attach(9);      // hubungkan ke pin 9
servo.write(90);      // putar ke 90 derajat
int s = servo.read(); // baca sudut saat ini

Servo servo;

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    servo.attach(9);
    Serial.println("Servo sweep 0 - 180 - 0:");
}

void loop() {
    static int sudut = 0;
    static int arah = 1;

    sudut += arah;
    if (sudut >= 180) arah = -1;
    if (sudut <= 0) arah = 1;
    servo.write(sudut);

    if (sudut % 30 == 0) {
        Serial.print("Sudut: ");
        Serial.println(sudut);
    }
    if (millis() > 400) simStop();
}

Output:

Di Hasil Simulasi, pin 9 muncul sebagai PWM — itu representasi pulsa servo.

📌 3. Motor DC + H-Bridge (L298N)

H-bridge adalah 4 sakelar yang bisa membalik arah arus motor dan memutusnya. Modul L298N punya 2 kanal — cukup untuk 2 motor robot.

Kontrol 1 motor:
  ENA (PWM)  -> kecepatan (0-255)
  IN1, IN2   -> arah:
    IN1=1, IN2=0 -> MAJU
    IN1=0, IN2=1 -> MUNDUR
    IN1=0, IN2=0 -> STOP (rem)

// L298N: ENA=5 (PWM), IN1=7, IN2=8
void setup() {
    Serial.begin(9600);
    pinMode(5, OUTPUT);
    pinMode(7, OUTPUT);
    pinMode(8, OUTPUT);
    Serial.println("=== Kontrol Motor DC (H-bridge) ===");
}

void loop() {
    // Fase 1: MAJU 50%
    analogWrite(5, 128);
    digitalWrite(7, HIGH);
    digitalWrite(8, LOW);
    Serial.println("MAJU 50%");
    delay(1000);

    // Fase 2: MUNDUR 100%
    analogWrite(5, 255);
    digitalWrite(7, LOW);
    digitalWrite(8, HIGH);
    Serial.println("MUNDUR 100%");
    delay(1000);

    // Fase 3: STOP
    digitalWrite(7, LOW);
    digitalWrite(8, LOW);
    Serial.println("STOP");
    delay(500);
    simStop();
}

Output:

📌 4. Motor Stepper (28BYJ-48)

Rangkaian stepper 28BYJ-48 dengan ULN2003

Stepper 28BYJ-48 + driver ULN2003

Stepper bergerak langkah demi langkah (28BYJ-48: 200 langkah/putaran setelah gearbox). Posisi bisa dihitung akurat tanpa sensor — inilah kenapa 3D printer memakai stepper.

Stepper stepper(200);   // 200 langkah per putaran
stepper.setSpeed(60);   // langkah per detik
stepper.step(50);       // maju 50 langkah
stepper.step(-50);      // mundur 50 langkah

Stepper stepper(200); // 200 langkah per putaran

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    stepper.setSpeed(60);
    Serial.println("Stepper: 1 putaran penuh (200 langkah):");
}

void loop() {
    static int langkah = 0;
    stepper.step(1);
    langkah++;

    if (langkah % 50 == 0) {
        Serial.print("Posisi: ");
        Serial.print(stepper.currentPosition());
        Serial.print(" langkah (");
        Serial.print(stepper.currentPosition() * 360 / 200);
        Serial.println(" derajat)");
    }
    if (langkah >= 200) {
        Serial.println("1 putaran penuh selesai!");
        simStop();
    }
}

Output:

💡 Full step vs half step: half step mengaktifkan dua fase sekaligus dengan arus setengah — resolusi 2x lebih halus, torsi sedikit turun.

🧠 Latihan

Servo: buat "radar" — putar 0° → 90° → 180° → 90° → 0° berulang 3 kali, cetak setiap 45°.
H-bridge: buat "rem darurat" — jika sensor A0 < 100 (simulasikan), motor langsung STOP.
Stepper: putar 90° maju, tunggu 1 detik, 90° mundur, berulang 4 kali.
Hitung: servo 180° dari 0° butuh berapa detik jika bergerak 60°/detik?